[작업 일지] f1tenth - rrt path 만들기

이전 내용

 rrt를 테스트하는 과정에서 visualization_msg를 수정했고 nearest_index에 문제도 해결했다. 

작업 내용 

1. Logging으로 샘플링과 여러 함수를 검증했지만 오류가 있는 부분을 파악하기에는 어려웠다. visualization_msg로 sampling과 예상하고 있는 Path를 만들었다.

 

2. Path를 LINE_STRIP으로 표현하는데 어디가 처음인지 모르겠어서 차량이 있는 점을 따로 표시해 줬다. 왜 그런지는 몰라도 Sampling하는 점과 Path에서 보여주는 점이 일치하지 않는다. 

 

3. Lidar 스캔을 받고 나서 Sampling에서 물결 모양이 생기는 듯 했다. 점유된 셀과 상관없이 차량 진행방향에 수직으로 물결이 생겼다.  

잘했던 부분

1. rrt 알고리즘을 최적화하는 rrt*를 작성했다. 

2. Path를 적당히 표현했다. 

 

아쉬웠던 부분

1. rrt*에서 edge의 parent를 정하는 일이 조금 까다롭다. 어쩔 때는 path가 잘 만들어지고 어쩔 때는 죽어도 안 만들어진다.

2. Parameter를 수정하면서 path를 잘 찾을 수 있도록 해야 겠다.

3. Sampling에서 물결모양을 잡지 못했다. (Sampling 자체 문제는 아닌 듯하다)

 

참고자료

- ros2 visualization_msgs: https://wiki.ros.org/rviz/DisplayTypes/Marker