[작업 일지] f1tenth - rrt_node

이전 내용

 bresenham line으로 local occupancy grid를 만들었다. 여기서도 bresenham의 경계가 되는 45'라인에 문제가 있었다. lidar가 미치는 영역 밖으로도 unknown표시하는 부분에서도 어려움이 있었다. 

작업 내용 

1. rrt 알고리즘을 구현하면서 new_node에서 nan이나 너무 큰 값이 나오기도 했다. (아래는 터미널 로깅 내용) Steering이후 nearset_node와 new_node 사이 장애물을 확인한 다음 No collision으로 new_node의 좌표를 보내준다. 

dawgs_nx@dawgs:~/dawgs_f1tenth/labs_f1tenth/lab7$ ros2 run lab7_pkg rrt_node 
1749735465.830973 [0]   rrt_node: using network interface wlan0 (udp/192.168.0.8) selected arbitrarily from: wlan0, docker0
[INFO] [1749735466.084489151] [RRT]: Created new RRT Object.
[INFO] [1749735466.122454555] [rrt_node]: rrt initialized
[INFO] [1749735466.123270472] [rrt_node]: odom_topic received: 100
[INFO] [1749735466.123429322] [rrt_node]: sampling: 0, (-0.49, 0.93)
[INFO] [1749735466.123640013] [rrt_node]: Check collision size: 23
[INFO] [1749735466.305715654] [rrt_node]: sampling: 1, (0.65, 1.33)
[INFO] [1749735469.824420821] [rrt_node]: No collision: (nan, nan)
[INFO] [1749735469.836986643] [rrt_node]: odom_topic received: 100
[INFO] [1749735470.256181121] [rrt_node]: sampling: 1, (0.25, -0.42)
[INFO] [1749735473.524945691] [rrt_node]: No collision: (-1.28, -0.20)
[INFO] [1749735479.137131443] [rrt_node]: Too small steer dist: (2.04, -1.70) -> (2.04, -1.70)
[INFO] [1749735480.926329743] [rrt_node]: No collision: (1.41, 1459396304482002481214975241147297479143278610165727801780021157082148657072061788506157206218934533540501500110153386426776406706463459161063803467473257720521954413585552677593199874685762717842669568.00)

 

2.  Sampling을 잘하고 있는지 rviz로 확인하려던 차에 steering 함수에 문제가 있는 것을 발견했다.(위 내용) 그러면서 rviz에도 node를 표시할 수 없었다. Node실행순서를 안맞춰서 그런건지 steering함수 문제로 rviz가 죽은 것인지 확인해봐야 한다. 

[rviz2-1] rviz2: /tmp/binarydeb/ros-foxy-rviz-ogre-vendor-8.2.8/.obj-aarch64-linux-gnu/ogre-v1.12.1-prefix/src/ogre-v1.12.1/OgreMain/include/OgreAxisAlignedBox.h:225: void Ogre::AxisAlignedBox::setExtents(const Vector3&, const Vector3&): Assertion `(min.x <= max.x && min.y <= max.y && min.z <= max.z) && "The minimum corner of the box must be less than or equal to maximum corner"' failed.
[ERROR] [rviz2-1]: process has died [pid 15670, exit code -6, cmd '/opt/ros/foxy/lib/rviz2/rviz2 -d /home/dawgs_nx/dawgs_f1tenth/sim_ws/install/f1tenth_gym_ros/share/f1tenth_gym_ros/launch/particle_bridge_v4.rviz --ros-args -r __node:=rviz'].

 

3. MarkerArray를 표현하는 함수를 만들었지만 steering이 문제인지 visualization함수의 문제인지 모르게 rviz를 표현할 수 없었다. (위 로깅)

 

잘했던 부분

1. 문제를 해결하지는 못했지만. 전체적인 문제점을 발견했다. 

 

아쉬웠던 부분

1. bresenham에서 항상 양의 방향으로 occupancy를 업데이트하는 점을 수정해야겠다. 

 

참고자료

1. 브레젠험 직선 알고리즘 - 위키백과, 우리 모두의 백과사전