[작업 일지] f1tenth lab4.follow the gap

 gap을 따라 움직이게 만드는 숙제를 풀었다. 여러 map이 있었고 map에 따라 해결하기는 부족했다. stress test라고 하는 좁은 구역을 통과하기에는 자동차가 정신을 못차렸다.

 

작업 내용 

1. follow the gap 부분에서 index를 steering angle로 바꾸는 부분을 수정했다. 변환하는 과정이 생각과 달랐다.

2. map을 바꾸는 부분에서 launch.py를 새로 만들어서 해봤지만 ros2가 실행파일로 읽지 못했다. 대신 기존에 있던 launch.py에서 configuration file만 수정해서 map을 다르게 불렀다. 

3. 넓은 통로에서 중간 점을 향하도록 명령을 줬다. 왔다갔다하는 모습은 없었지만 

 

잘했던 부분

1. Follow the gap

 

2. Stress test

 

 

아쉬웠던 부분

1. 다른 지도를 써서 해봤지만 엄청난 실패를 해버렸다. 공간이 좁지도 않았는데 코너링을 돌 수도 없었다. 

 

참고자료